这玩意是国產的？

谭教授满脸不可置信。

机器狗居然还能跳舞？

要知道，跳舞是非常考验四足仿生机器狗的平衡力，反应能力，以及算力的综合体现。

一个动作，从“做”开始，算力就开始工作，是否平衡，用多少“力”，手脚如此支配……等等。

这一切都需要算力进行运算。

最后呈现给眾人。

所以，跳舞最能直接看出仿生机器狗的反应能力。

“机器狗跳舞？”谭教授充满期待：“那我还真得瞧一瞧！”

测试报告说得多牛。

还不如亲眼所见。

张扬：“『哮天犬』，给我们跳一支舞……”

“好的，主人！”

隨即“哮天犬”开启了翩翩起舞。

金属光泽的机器狗稳稳立在灯光下，银灰色的关节处泛著冷调微光。

在《偏爱》前奏响起的瞬间，骤然迸发出灵动的韵律感。

它先是微微屈膝，头部搭载的全息投影灯扫过地面。

隨著“把昨天都作废，现在你在我眼前”的歌词。

前肢精准抬起，关节处的液压杆轻响。

如同人类舞者舒展手臂。

而后肢则配合著鼓点，小幅度踏地。

金属脚掌与地面碰撞出规律的轻响。

谭教授和张扬看到这一幕，彻底呆住了。

天啊！

它的平衡究竟是怎么做到的？

动作太丝滑了。

当副歌“我说过我不闪躲，我非要这么做”响起时。

机器狗的动作陡然加快，身体灵活地向一侧倾斜。

前肢交叉又迅速展开，背部的机械纹路在灯光下流转，仿佛带著情绪的起伏。

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它还会踏著节奏原地旋转半圈，后肢支撑身体，前肢在空中划出流畅的弧线。

关节的转动精准到每一个音符，连尾部的金属摆尾都跟著旋律轻晃，像是在为舞蹈点缀细节。

间奏时，它的动作放缓，前肢轻轻点地，如同踮脚踱步。

头部隨著旋律左右微偏，眼部的led灯还会配合节奏闪烁，仿佛在与音乐互动。

到了歌曲高潮“偏爱你心所爱，不问是好是坏”。

机器狗猛地抬头，前肢高高举起，后肢蹬地跃起一小段距离。

落地时稳稳承接下一个动作，身体的金属结构在动態中不见丝毫僵硬。

反而透著一种机械特有的利落与美感。

每一个动作都精准踩在节拍上。

既贴合机器的构造特点，又跳出了歌曲里执著热烈的情绪，让冰冷的金属仿佛有了鲜活的舞姿。

一舞曲毕。

谭教授和张扬傻傻的愣在了原地。

好一会都没反应过来。

或许只有经歷过“半年无法突破平衡”困境的谭教授等人来说。

才知道四足仿生机器狗跳舞意味著什么。

要知道生物运动的动力学模型极其复杂，若完全仿真会导致计算延迟。

简化模型则会丟失精度，导致应对突发乾扰时失控。

只能通过多模態运动切换。

无缝切换“走、跑、跳、爬”。

而机器人需在不同运动模式下重新调整控制参数。

比如步频、力矩閾值等等。

在切换过程中易出现稳定断层。

比如从“走”切换到“跑”时，若步频提升过慢，会导致重心滯后倾倒。

“哮天犬”机器狗究竟是怎么做到如此平稳，算力还如此精准？

还有……面对复杂的动作，复杂的道路。

『哮天犬』是如何『感知』並『应对』未知环境”的？

要知道，生物能通过视觉、触觉快速识別路面。

比如泥泞、台阶、斜坡，並调整运动策略。

然后踩稳坚硬地面、避开积水。

而足式机器人需突破“环境感知、决策、执行”的闭环瓶颈。

尤其是在无预设地图、非结构化地形，比如野外丛林、废墟中。

应该如何解决？

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